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Il Castello sorge nella parte più alta della città sulle vecchie mura di età comunale. Nel 1341 Luchino Visconti, podestà di Vigevano, fece costruire la rocca vecchia, una fortezza a guardia della strada per Milano, e nel 1345 il castello vero e proprio, l'attuale Maschio. Due anni più tardi i due fortini furono collegati dalla Strada coperta, un grande ponte fortificato lungo 164 metri e largo 7 metri che scavalcando il borgo permetteva il passaggio dal castello alla campagna.
Ma la costruzione effettiva del Castello Sforzesco risale al 1450 quando Francesco Sforza, appena nominato Duca di Milano, avvia la ricostruzione della vecchia rocca viscontea. I lavori iniziano con la realizzazione di un quadrilatero di alte mura con torri angolari. Nel 1452, ad ornamento della facciata verso la città, viene progettata dal Filarete un'alta torre centrale (crollata nel 1521 a causa di un'esplosione di polveri da sparo e ricostruita da Luca Beltrami nel 1905), cui tre anni dopo si aggiungono due torri cilindriche laterali rivestite in sarizzo tagliato a punta di diamante, opera di Bartolomeo Gadio.
Spetta al figlio di Francesco Sforza, Galeazzo Maria, la decisione di trasferire in Castello la dimora della corte; vengono così realizzati da Benedetto Ferrini i due signorili cortili porticati (Cortile della Rocchetta e Corte Ducale) e le sontuose decorazioni ancora visibili in Cappella Ducale e nel Portico dell'Elefante.
Ulteriori interventi sulla struttura difensiva vengono compiuti da Bona di Savoia dopo la morte del marito Galeazzo Maria (1476), con la costruzione della torre che porta il suo nome. Tra il 1492 e il 1494 il duca Ludovico Maria Sforza detto il Moro, con i contributi artistici di Leonardo e Bramante, trasformò il castello in una grandiosa residenza principesca: degli interventi del primo sopravvive la decorazione della Sala delle Asse, mentre al secondo si debbono il completamento del Cortile della Rocchetta e la costruzione della cosiddetta Ponticella. Fu completata la costruzione delle Scuderie, capaci di contenere quasi mille cavalli, della torre a volumi sovrapposti e della Falconiera, dove venivano allevati ed addestrati i falconi per la caccia. Infine nella parte posteriore del Maschio fu costruita l'elegante Loggia delle Dame riservata alla duchessa Beatrice d'Este.
Ed è in questo modo che sotto i domini di Francesco Sforza e Ludovico il Moro, in periodo rinascimentale, il Castello attraversa i momenti di massimo splendore e grazie a grandi artisti come Leonardo da Vinci, il Pisanello e il Filarete esso diventa centro di propulsione della cultura umanista.
Con l'occupazione dei Francesi inizia per il Castello un progressivo declino e la trasformazione da sontuosa dimora dei Duchi in strumento difensivo; si deve agli Spagnoli la creazione di un moderno sistema di baluardi di forma stellare e la nuova destinazione degli ambienti interni, affrescati perlopiù con stemmi e motivi decorativi.
Molti episodi costellano la storia del Castello anche nel Sei e nel Settecento, ma una svolta importante si verifica nel periodo napoleonico, quando vengono abbattute le fortificazioni spagnole ed inizia il dibattito sul destino dell'edificio - in stato ormai di completa decadenza - punto centrale dei numerosi progetti che troveranno realizzazione nella sistemazione urbanistica del Foro Bonaparte, dell'Arena e dell'Arco della Pace. Alla fine dell'Ottocento il Castello viene salvato dalla distruzione e restaurato grazie all'intervento del Comune di Milano e all'opera dell'architetto Luca Beltrami, divenendo importante polo culturale e museale dal 1900.
La fronte principale, rivolta verso Piazza Cairoli, ha al centro la Torre del Filarete, abituale ingresso per le corti interne, progettata da Luca Beltrami sul modello di antiche testimonianze grafiche e dedicata a Umberto I. Alle estremità, le due torri cilindriche a bugnato, realizzate nel 1455 da Bartolomeo Gadio. Percorrendo all'esterno il lato sinistro si incontrano la porta di Santo Spirito e il rudere del Rivellino. La facciata verso il parco, protetta da fossato, presenta i simmetrici corpi di fabbrica della Rocchetta e della Corte Ducale, alla cui estremità è la Torre Falconiera. Dal perimetro della Corte Ducale sporge la ponticella di Ludovico il Moro, loggetta che scavalca il fossato progettata da Bramante.
Dalla torre del Filarete o dalla porta di Santo Spirito si entra nella piazza d'Armi, il più vasto cortile del castello dove si esercitava la milizia sforzesca. Lungo la fronte interna, dotata di un autonomo fossato, si allineano la Rocchetta, la Torre di Bona Savoia, la pusterla dell'ingresso ai musei e un lato della Corte Ducale. Il cortile della Rocchetta, cinto da portico, ha un aspetto severo e ben protetto. Sorge sul sito della rocca viscontea: alla sua costruzione hanno preso parte Benedetto Ferrini, Filarete e Bramante.
A pian terreno si trova la Biblioteca Trivulziana, ricca di splendidi codici miniati. Esposizioni temporanee dei volumi antichi si tengono nella sala del Tesoro, ambiente quattrocentesco ricavato entro la Torre Castellana. Al suo interno si trova una delle più preziose decorazioni superstiti del castello, l'affresco con la figura mitologica di Argo, opera di Bramante, coadiuvato da Bramantino.
Un passaggio a volta mette in comunicazione la Rocchetta con la corte Ducale, la parte più signorile del complesso, realizzata da Benedetto Ferrini per Galeazzo Maria Sforza intorno al 1470 in forme di transizione tra il Gotico e il Rinascimento. Le sale di rappresentanza (a pian terreno) e l'appartamento privato del duca (al piano nobile) sono disposti intorno ai tre lati del cortile, chiuso in fondo dal portico dell'Elefante. A sinistra, la leggera loggia Ducale racchiude lo scalone d'onore.
La visita si sviluppa lungo un unico itinerario, attraverso le varie sezioni delle Civiche Raccolte d'Arte Antica e Applicata. Un'appendice importante sono i due sotterranei dedicati all'archeologia.
Raccolta di scultura. Occupa quasi interamente il pian terreno della Corte Ducale e comprende statue, rilievi, frammenti dal IV al XVI secolo, perlopiù provenienti da edifici distrutti di Milano. Nella prima infilata di saloni si trovano le opere più antiche, come la Testa dell'imperatrice Teodora, ritratto bizantino del VI secolo. Numerosi sono poi i lavori trecenteschi, come il grandioso mausoleo di Bernabò Visconti, di Bonino da Campione. La sala VIII, all'interno della torre Falconiera, è la sala delle Asse, affrescata nel 1497 da Leonardo, che trasformò la volta in un intricato pergolato formato dalle chiome di sedici alberi. Nella sala sono sistemati in permanenza i dipinti fiamminghi e olandesi del XVII secolo provenienti dalla raccolta Belgioioso.
Suggestiva è la cappella Ducale, con affreschi tardogotici del 1472 realizzati da diversi maestri guidati da Bonifacio Brembo.
Nella sala XIV è ordinata la Civica Raccolta delle Armi, con armature, lance e spade del XVI secolo. L'ultima sala è dedicata alla scultura del Cinquecento: in un'apposita nicchia è esposta la Pietà Rondanini, ultima, drammatica opera di Michelangelo, che l'artista non riuscì a terminare (1564).
Raccolta dei mobili. Le prime sale del piano nobile sono dedicate alla storia del mobile dal XV alla fine del XVIII secolo. Accompagnati da un ricco corredo di sculture, arazzi, affreschi staccati, sono esposti alcuni capolavori di ebanisteria di tarda provenienza. Fra gli affreschi è particolarmente importante il ciclo delle Storie di Griselda, staccato dal castello di Roccabianca, opera di un anonimo maestro di metà Quattrocento.
Civica Pinacoteca. È disposta nelle sale dell'appartamento privato del duca. Nella sala XX sono messe a confronto diverse espressioni figurative del XV secolo, con opere di scuola lombarda (Benedetto Bembo), veneta (Giovanni Bellini, Crivelli, Mantegna) e toscana (Sano di Pietro, Filippo Lippi).
Il salone successivo è in gran parte dedicato al Rinascimento in Lombardia, con opere di Bergognone, Bramantino e dei leonardeschi. Inoltre, dipinti di Correggio e di maestri bresciani e bergamaschi. Molto spettacolare è l'allestimento della sala XXV, con una prestigiosa raccolta di ritratti dal XV al XVIII secolo. Spiccano tra gli altri i dipinti di Giovanni Bellini, Lotto, Correggio, Tintoretto, Tiziano, Van Dyck, Ceruti, Nattier, Greuze. L'ultima sala è dedicata al paragone fra diverse scuole di pittura barocca. A sinistra sono collocati i dipinti lombardi (Cerano, Morazzone, Crespi), sulla destra esempi di produzione veneta, genovese, napoletana.
Civiche Raccolte di Arte Applicata. Sono sistemate nelle sale dei due piani superiori della Rocchetta e propongono esempi significativi di produzioni artistiche nelle tecniche più svariate. Dopo i ferri battuti, si entra nella vasta sezione dedicata alle ceramiche. Un soppalco ospita a rotazione alcuni esemplari di costumi antichi. Alle vetrine delle porcellane fa seguito la sala che raccoglie le oreficerie sacre e profane. La raccolta comprende oggetti sacri e profani di svariate tecniche e materiali. Notevole è il gruppo degli avori (IV - XVII), e ricchi sono anche gli smalti (XII - XVI), in gran parte della manifattura di Limoges, mentre fra gli oggetti in metalli preziosi spiccano gli arredi liturgici gotici. Oltre a un gruppo di bronzetti rinascimentali, la sala è completata da una piccola ma importante collezione di strumenti scientifici.
Museo degli strumenti musicali. Occupa gran parte del primo piano della Rocchetta. La ricchissima collezione è divisa per gruppi omogenei di strumenti: straordinaria è la serie di clavicembali, spinette e pianoforti. Tra gli strumenti a corda, un gruppo di spettacolari liuti preziosi violini realizzati da Gasparo da Salò, dai Guarnieri e da Stradivari.
Alcuni degli strumenti più antichi sono collocati nella sala della Balla, la più vasta di tutto il castello, utilizzata dagli Sforza per ricevimenti. Oggi vi sono esposti i dodici Arazzi dei mesi, o Arazzi Trivulzio, tessuti a Vigevano tra il 1504 e il 1509 su cartoni del Bramantino. Ciascuna scena prevede l'allegoria del mese con i lavori agricoli e i simboli zodiacali.
Completa il percorso dei musei del castello il sotterraneo della Rocchetta (accesso da un angolo del cortile), con reperti preistorici di provenienza lombarda. Particolare interesse riveste la sala in cui sono raccolti i materiali della civiltà di Golasecca, dalla tarda età del bronzo fino all'invasione romana. Segue la sezione egizia, con sarcofagi dipinti, statue, vasi e altri reperti esposti in modo suggestivo.
A un altro sotterraneo, denominato Ritrovare Milano, si accede sotto la Loggia Ducale. Le due ampie sale ospitano un ricco lapidario romano, con cippi, epigrafi, steli provenienti da scavi cittadini, e un gruppo di sculture medievali e rinascimentali.
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